Dr. Szlávecz Ákos, egyetemi docens (BME IIT)

Történeti áttekintés

Irányítástechnikai alapfogalmak

-         A jelek felosztása

-         Az irányítási rendszer részei. Ábrázolásmódok

-         A vezérlés és szabályozás

-         Zavarkompenzáció

Zárt szabályozási rendszerek jelátviteli tulajdonságai

-         0 típusú szabályozás követési tulajdonságai

-         1 típusú szabályozás követési tulajdonságai

-         2 típusú szabályozás követési tulajdonságai

Szabályozási rendszerek stabilitásvizsgálata

-         A stabilitás fizikai képe, a stabilitás matematikai megfogalmazása

-         A Routh-féle stabilitási kritérium

-         A Hurwitz-féle stabilitási kritérium. Példák

-         Az általános Nyquist-kritérium. Példák

Stabilitásvizsgálat Bode-diagramokkal. Példák

Strukturális és feltételes stabilitás

0 Stabilitásvizsgálat a Nichols-diagramok segítségével

1 Stabilitásvizsgálat a gyök-helygörbe módszerrel

-         A gyök-helygörbe módszer alapösszefüggései

-         A gyök-helygörbe megszerkesztésének szabályai

-         A szerkesztési szabályok magyarázata. Példák a gyök-helygörbe módszer alkalmazására

Paraméteroptimalizálás

Optimalizálási kritériumok

Integrálkritériumok

-         Lineáris, kvadratikus, abszolutérték kritériumok

-         Lathroph és társai féle „8”-as. ITAE kritériumok

Optimalizálási kritériumok számítása

-         I₁₀ számítása, I₂₀ számítása, I_a0 számítása

Szabályozók optimális paramétereinek beállítása

-         Szabályozók beállítása a szabályozott szakasz átmeneti függvénye alapján

-         Szabályozók beállítása a szabályozási kör belengetése útján (Ziegler-Nichols, Kessler módszer)

Nemlineáris rendszerek

-         A szakaszonkénti linearizálás módszere

-         A leíró függvények módszere. Stabilitásvizsgálat. Nemlineáris rendszerek kompenzálása

-         A fázissík-módszer

Mintavételező rendszerek

-         A mintavételező eljárás

A z transzformáció és az inverz z transzformáció

-         A z transzformáció, az inverz z transzformáció

-         Határértéktételek

Az Állapottér-módszer

Folytonos-folyamatos működésű rendszerek állapotegyenletei

Az állapotegyenletek meghatározása a differenciálegyenletből

Az állapotváltozók meghatározása az átviteli függvényből

-         Közvetlen programozás

-         Párhuzamos programozás

-         Iteratív programozás

Az állapotegyenletek megoldása

A megfigyelhetőség és az irányíthatóság

-         A megfigyelhetőség, az Irányíthatóság

-         A Kálmán-féle kanonikus alakzat

-         Az állapotegyenletek megoldása

Többparaméteres kapcsolt szabályozások (TKSz)

-         Problémafelvetés. Keresztkapcsolatok kimutatása több gyakorlati példán

-         A keresztkapcsolatok kiküszöbölése. Megvalósíthatóság (teljes és részleges invariancia)

-         Többparaméteres kapcsolt rendszerek matematikai leírása

-         Többparaméteres kapcsolt rendszerek stabilitás vizsgálata. Példák

-         Többparaméteres kapcsolt szabályozások kompenzálása (részleges és teljes invariancia).

Adaptív szabályozások.

Robusztus szabályozások: Hardy terek, LQ és kiterjesztett LQ szabályozás, H_∞ módszer.

a.       A szorgalmi időszakban: egy nagyzárthelyi, egy házi feladat.

b.       A vizsgaidőszakban: vizsga.

          A félév végi aláírás feltétele a házi feladat elfogadása és a nagyzárthelyi sikeres teljesítése. A nagyzárthelyi eredménye a vizsgajegybe beleszámít.

A nagyzárthelyit lehet pótolni. A házi feladat különeljárási díj megfizetése mellett a pótlási időszak utolsó napjáig adható le késedelmesen.