Belépés címtáras azonosítással
magyar nyelvű adatlap
Robot operációs rendszerek és fejlesztői ökoszisztémák
A tantárgy angol neve: Robot Operating Systems and Development Ecosystems
Adatlap utolsó módosítása: 2023. július 12.
Villamosmérnöki szak
Mérnök informatikus szak
Szabadon választható tantárgy
Gincsainé Szádeczky-Kardoss Emese (docens, IIT)
Dr. Kiss Bálint (docens, IIT)
Pepó Tamás (team manager, KUKA Hungária Kft.)
Robotika és ROS alapok
1. hét: SoA (Service-oriented Architecture) rendszerek alapjai és tulajdonságai. Robotikai és robotirányítási rendszerek alapfogalmai. Példák (ROS, Orocos, NVIDIA Isaac).
2-3. hét: ROS felépítése. Alapfogalmak: ROS packages, nodes, master, parameter server, messages, topics, sevices, bags, rqt_graph. ROS parancsok. Fejlődéstörténet, ROS 1, ROS 2 és disztribúciók.
Robotok modellezéséhez, irányításához kapcsolódó szolgáltatások
4. hét: URDF (Unified Robot Description Format) robotmodel leíró. Robot modellezés URDF segítségével egyszerű és összetett példákon keresztül.
5. hét: Szimuláció és vizualizáció szerepe a fejlesztésben. Robot szimulációs és vizualizációs megoldások áttekintése: Rviz, Gazebo, Webots, CoppeliaSim (V-REP).
6. hét: ROS_control: Szabályozástechnikai megoldások robotokhoz. MATLAB-ROS: ROS Toolbox szolgáltatásai.
7. hét: MoveIt! mozgástervező keretrendszer. Robotok mozgástervezési feladata és megoldása MoveIt támogatással.
Autonóm robotok funkcióinak támogatása
8. hét: Autonóm robotok működésének alapjai. Gépi látás ROS támogatással (pl. vision_msgs, vision_opencv).
9. hét: Navigation Stack: Mobilis robot navigációs feladata és megoldása.
Ipari alkalmazás
10. hét: ROS2. Alap architektúra. Legfőbb tulajdonságok ipari igények alapján. Különbségek, hasonlóságok ROS1-gyel összehasonlítva.
11. hét: Továbbfejlesztett megoldások: ros2_control, MoveIt2. További ROS újdonságok.
12. hét: Projekt feladat bemutatása egy ipari robottal (pl. KUKA LBR iisy, KR cybertech, KR agilus, LBR iiwa) szimulációban
Legalább elégséges félévközi jegy megszerzéséhez az alábbi két követelmény együttes teljesítése szükséges:
- Projekt feladat eredményes bemutatása. A feladat eredménye a félévközi jegybe 50%-kal beszámít.
Komlósi István (vezető fejlesztő, KUKA Hungária Kft.)