Intelligens rendszerek laboratórium
A tantárgy angol neve: Intelligent Systems Laboratory
Adatlap utolsó módosítása: 2006. július 1.
Tantárgy lejárati dátuma: 2015. január 31.
Műszaki Informatika Szak
INTELLIGENS ROBOTOK
Alfa szakirány
Név:
Beosztás:
Tanszék, Int.:
dr. Loványi István
docens
Irányítástechnika és Informatika
Robotok irányítása. Gépi látás.
A labor célja egyrészt a robotrendszerekben használt látórendszerek, 2D és 3D képfeldolgozó eljárások és Level 5 Object alapú mesterséges intelligencia eszközök megismerése, másrészt alkalmazásuk bemutatása szenzorcsatolt robotirányítás keretében.
1. CCD vonal és mátrix kamera bázisú intenzitáskép digitalizálás
A digitális intenzitáskép feldolgozásban használatos érzékelők, megvilágítási eszközök, digitalizálók és valósidejű előfeldolgozó célhardverek működési elvének, alkalmazási lehetőségeinek tanulmányozása. A feldolgozási lánc egyes elemeinek optimális beállítását konkrét ipari képfeldolgozási feladat megoldásán keresztül kell meghatározni.
2. Intenzitáskép feldolgozás
A digitális intenzitáskép feldolgozásban használt alapvető algoritmusok tanulmányozása. A BME Folyamatszabályozási Tanszékén kifejlesztett IPPS interaktív képfeldolgozó keretrendszer működésének megismerése, majd az IPPS felhasználásával önálló képfeldolgozó eljárások kidolgozása.
3. Lézer scanner bázisú távolságkép digitalizálás
A triangularizáción alapuló távolságmérési elv és a lézer scanner funkcionális felépítésének megismerése. CCD vonalkamera alkalmazása pozíciójel érzékelésére. A szinkronizált háromszögelés látóterének struktúrája, érzékenység mérése és számítása. Távolságképek felvétele és kiértékelése.
4. 3D képfeldolgozás transzputerrel
A Parallel C konkurrens programozási nyelv megismerése és alkalmazása multitranszputeres (4xT800+4x4Mbyte) környezetben. Faugeras módszerén alapuló 3D képfeldolgozási algoritmusok transzputeres megvalósításának vizsgálata.
5. Mesterséges intelligencia eszközök
Szakértői rendszer fejlesztői környezetének bemutatása a Level 5 Object példáján. Objektum-orientált tudásbázis, előre- és hátrafelé következtetés kombinált alkalmazása, C nyelvi interfész kialakítása a szakértői rendszer felé.
6. Szenzorcsatolt robotirányítás
A GT-6A francia oktató robot irányító rendszerének és egy tanszéki fejlesztésű lézerfénykéses 3D látórendszer működésének megismerése, a látórendszerrel összekapcsolt robot kalibrációjának elvégzése. Egyszerű 3D tárgyak lokalizációja, felismerése és megfogása a robottal.
A tárgy 6 db 4 órás laboratóriumi mérésből áll, melyet az Irányítástechnika és Informatika Tanszék laboratóriumaiban kell elvégezni.
a)A szorgalmi időszakban:
- A félév lezárásának módja gyakorlati jegy.
- 6 darab 4 órás laboratóriumi mérés anyagának elsajátítása, a mérések elvégzése és a mérési jegyzőkönyvek elkészítése előírt ütemezés szerint. Távolmaradás esetén összesen 2 mérés pótolható.
- A félév lezárásához szükség követelmény a 6 mérés sikeres elvégzése. A hallgató minden mérésre 1 osztályzatot kap (felelet, mérés és jegyzőkönyv alapján) és a gyakorlati jegy ezek átlaga.
b) A vizsgaidőszakban: A labor a vizsgaidőszakban nem pótolható.
- A mérésekhez kiosztásra kerülő mérési útmutatók.