Budapest University of Technology and Economics, Faculty of Electrical Engineering and Informatics

    Belépés
    címtáras azonosítással

    vissza a tantárgylistához   nyomtatható verzió    

    Intelligens rendszerek laboratórium

    A tantárgy angol neve: Intelligent Systems Laboratory

    Adatlap utolsó módosítása: 2006. július 1.

    Tantárgy lejárati dátuma: 2015. január 31.

    Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem
    Villamosmérnöki és Informatikai Kar

    Műszaki Informatika Szak

    INTELLIGENS ROBOTOK

    Alfa szakirány

    Tantárgykód Szemeszter Követelmények Kredit Tantárgyfélév
    VIFO5212 9 0/2/0/f 2.5 1/1
    3. A tantárgyfelelős személy és tanszék Dr. Lantos Béla,
    4. A tantárgy előadója

    Név:

    Beosztás:

    Tanszék, Int.:

    dr. Loványi István

    docens

    Irányítástechnika és Informatika

    5. A tantárgy az alábbi témakörök ismeretére épít

    Robotok irányítása. Gépi látás.

    6. Előtanulmányi rend
    Ajánlott:

    Robotok irányítása. Gépi látás.

    7. A tantárgy célkitűzése

    A labor célja egyrészt a robotrendszerekben használt látórendszerek, 2D és 3D képfeldolgozó eljárások és
    Level 5 Object alapú mesterséges intelligencia eszközök megismerése, másrészt alkalmazásuk bemutatása szenzorcsatolt robotirányítás keretében.

    8. A tantárgy részletes tematikája

    1. CCD vonal és mátrix kamera bázisú intenzitáskép digitalizálás

    A digitális intenzitáskép feldolgozásban használatos érzékelők, megvilágítási eszközök, digitalizálók és valósidejű előfeldolgozó célhardverek működési elvének, alkalmazási lehetőségeinek tanulmányozása. A feldolgozási lánc egyes elemeinek optimális beállítását konkrét ipari képfeldolgozási feladat megoldásán keresztül kell meghatározni.

    2. Intenzitáskép feldolgozás

    A digitális intenzitáskép feldolgozásban használt alapvető algoritmusok tanulmányozása. A BME Folyamatszabályozási Tanszékén kifejlesztett IPPS interaktív képfeldolgozó keretrendszer működésének megismerése, majd az IPPS felhasználásával önálló képfeldolgozó eljárások kidolgozása.

    3. Lézer scanner bázisú távolságkép digitalizálás

    A triangularizáción alapuló távolságmérési elv és a lézer scanner funkcionális felépítésének megismerése. CCD vonalkamera alkalmazása pozíciójel érzékelésére. A szinkronizált háromszögelés látóterének struktúrája, érzékenység mérése és számítása. Távolságképek felvétele és kiértékelése.

    4. 3D képfeldolgozás transzputerrel

    A Parallel C konkurrens programozási nyelv megismerése és alkalmazása multitranszputeres (4xT800+4x4Mbyte) környezetben. Faugeras módszerén alapuló 3D képfeldolgozási algoritmusok transzputeres megvalósításának vizsgálata.

    5. Mesterséges intelligencia eszközök

    Szakértői rendszer fejlesztői környezetének bemutatása a Level 5 Object példáján. Objektum-orientált tudásbázis, előre- és hátrafelé következtetés kombinált alkalmazása, C nyelvi interfész kialakítása a szakértői rendszer felé.

    6. Szenzorcsatolt robotirányítás

    A GT-6A francia oktató robot irányító rendszerének és egy tanszéki fejlesztésű lézerfénykéses 3D látórendszer működésének megismerése, a látórendszerrel összekapcsolt robot kalibrációjának elvégzése. Egyszerű 3D tárgyak lokalizációja, felismerése és megfogása a robottal.

    9. A tantárgy oktatásának módja (előadás, gyakorlat, laboratórium)

    A tárgy 6 db 4 órás laboratóriumi mérésből áll, melyet az Irányítástechnika és Informatika Tanszék laboratóriumaiban kell elvégezni.

    10. Követelmények

    a)A szorgalmi időszakban:

    - A félév lezárásának módja gyakorlati jegy.

    - 6 darab 4 órás laboratóriumi mérés anyagának elsajátítása, a mérések elvégzése és a mérési jegyzőkönyvek elkészítése előírt ütemezés szerint. Távolmaradás esetén összesen 2 mérés pótolható.

    - A félév lezárásához szükség követelmény a 6 mérés sikeres elvégzése. A hallgató minden mérésre 1 osztályzatot kap (felelet, mérés és jegyzőkönyv alapján) és a gyakorlati jegy ezek átlaga.

    b) A vizsgaidőszakban: A labor a vizsgaidőszakban nem pótolható.

    13. Jegyzet, tankönyv, felhasználható irodalom

    - A mérésekhez kiosztásra kerülő mérési útmutatók.

    15. A tantárgy tematikáját kidolgozta

    Név:

    Beosztás:

    Tanszék, Int.:

    dr. Loványi István

    docens

    Irányítástechnika és Informatika