Budapest University of Technology and Economics, Faculty of Electrical Engineering and Informatics

    Belépés
    címtáras azonosítással

    vissza a tantárgylistához   nyomtatható verzió    

    Robotika laboratórium

    A tantárgy angol neve: Robotics Laboratory

    Adatlap utolsó módosítása: 2006. július 1.

    Tantárgy lejárati dátuma: 2015. január 31.

    Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem
    Villamosmérnöki és Informatikai Kar

    Villamosmérnöki Szak

    Irányítástechnikai és Robotinformatikai Szakirány

    Kőtelező tantárgy

    Tantárgykód Szemeszter Követelmények Kredit Tantárgyfélév
    VIFO4013 7. 2/0/0/f 3 1/1
    3. A tantárgyfelelős személy és tanszék Dr. Lantos Béla,
    4. A tantárgy előadója

    Név:

    Beosztás:

    Tanszék, Int.:

    Dr. Lantos Béla

    egyetemi tanár

    Irányítástechnika és Informatika

    dr. Bézi István

    egyetemi adjunktus

    Automatizálási és Alkalmazott Informatikai

    5. A tantárgy az alábbi témakörök ismeretére épít

    Az előző félévekben hallgatott Robotok irányítása és Robotirányítás rendszertechnikája c. tárgyakban elhangzott tematika, illetve a Szabályozástechnika c. tárgyban megismertek, valamint programozási alapismeretek

    6. Előtanulmányi rend
    Ajánlott:

    nincs

    7. A tantárgy célkitűzése

    A hallgatók közelről ismerkedjenek meg a robotirányításban alkalmazott alapvető algoritmusokkal, azok gyakorlati problémáival, a robotok betanításával és programozásával, valamint vezérlési feladatok megoldási módszereivel ipari PLC felhasználásával és jelprocesszorok alkalmazástechnikájával.

    8. A tantárgy részletes tematikája

    A félév alatt 6 mérést végeznek a hallgatók. Az I1-I3. mérést az Irányítástechnika és Informatika Tanszéken, az A1-A3 mérést az Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszéken.

    Az egyes mérések tematikája:

    I1. Robotprogramozás I.

    A gyakorlaton a hallgatók megismerik a NOKIA-PUMA robot vezérlését, és az ARPS robotprogramozási nyelvet. A mérésen elvégzendő feladat egy anyagmozgatási probléma megoldása. A hallgatók gyakorolják a robot betanítását és programozását. A feladat megoldását jelentő programot a robot segítségével tesztelik és futtatják.

    I2. Irányítás kompakt PLC-vel

    A hallgatók megismerik és gyakorolják az Allen-Bradley típusú kompakt PLC programozását. Az irányítandó folyamat PLC-vel szimulált tartálytöltő és ürítő rendszer. A szimulált folyamat PC-n grafikus képen is követhető. A vezérlési feladatokat létradiagram vagy utasításlista formájában fogalmazzák meg, a programokat tesztelik és futtatják.

    I3. Identifikációs algoritmusok

    A gyakorlaton a hallgatók megismerkednek a MATLAB System Identification Toolbox szolgáltatásaival és identifikációs algoritmusaival. Kísérleteket végeznek különféle rendszerek dinamikus modelljeinek meghatározására a toolbox szolgáltatásainak felhasználásával.

    A1. Robotprogramozás II.

    A gyakorlaton a hallgatók egy NOKIA-PUMA ipari robotot programoznak ARPS nyelven egy kismintával szimulált gyártócella elemeinek kiszolgálására. A feladat az I1. mérésen megoldottaknál összetettebb, ezen belül a robot digitális I/O vonalait és megszakításokat is kezelni kell.

    A2. Jelprocesszorok alkalmazástechnikája I.

    A mérésen egyszerű C nyelvű programokat készítenek a hallgatók, amelyeket PC-be illesztett TMS320C30 jelprocesszort tartalmazó EVM (Evaluation Module) kártyán futtatnak. Megvizsgálják az optimalizáló C fordító hatását.

    A3. Jelprocesszorok alkalmazástechnikája II.

    A mérésen a hallgatók az A2 mérésen megszerzett ismeretekre építve jelfeldolgozási algoritmusok (DFT, FFT) vizsgálatát végzik C, illetve assembly nyelvű programok és az EVM kártya segítségével.

    9. A tantárgy oktatásának módja (előadás, gyakorlat, laboratórium)

    (előadás, gyakorlat, laboratórium):

    Laboratóriumi gyakorlatok az Irányítástechnika és Informatika Tanszéken (I1-I3. mérés) és az Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszéken (A1-A3. mérés) a külön előírt ütemezés szerint történnek.

    10. Követelmények

    a. A szorgalmi időszakban:

    A laboratóriumi gyakorlatokon a részvétel kötelező. A jelenlétet a mérésvezetők ellenőrzik és dokumentálják.

    A hallgatók minden mérésre (a mérésre történt felkészülés, a mérésen végzett munka és a beadott jegyzőkönyv átlagaként) egy-egy osztályzatot kapnak. Az elégséges osztályzat feltétele, hogy a hallgató a mérés anyagából a mérés önálló lebonyolításához szükséges mértékben felkészüljön, a mérést hiánytalanul elvégezze, illetve a mérések eredményéről világos, áttekinthető, és a mérés reprodukálhatóságát biztosító jegyzőkönyvet készítsen. A kapott osztályzatok nem javíthatók.

    Az a hallgató, aki a mérésre készületlenül jön (beleértve az előzetes feladat kérést azoknál a méréseknél, ahol ez elő van írva) illetve igazolatlanul távol marad, a mérésre elégtelen osztályzatot kap, de pótlási kerete erejéig a mérést különeljárási díj befizetése mellett köteles pótolni.

    Igazolt hiányzás esetén az igazolást a tárgyfelelős oktatónak be kell mutatni, aki azt láttamozza. Ezután kell felkeresni az elmulasztott mérés vezetőjét és tőle kérni a lehetséges pótlás időpontját.

    A mérési jegyzőkönyveket a Tanszékek által kiadott borítóba vagy dossziéba kell betenni és a mérésekkel párhuzamosan kell készíteni. Az azonos mérési feladatot végző hallgatók (mérőcsoport) közösen készítik a jegyzőkönyvet. Az elkészült jegyzőkönyvet a mérésvezető a mérés végén láttamozza, a teljes jegyzőkönyvet a mérést követő héten a mérés időpontjáig kell beadni (az utolsó mérésnél legfeljebb a szorgalmi időszak utolsó napján) a mérésvezetőnél. Aki a beadási határidőt lekési, a jegyzőkönyvre elégtelen osztályzatot kap. Aki a jegyzőkönyv beadását a szorgalmi időszak végéig elmulasztja, félévközi jegyet nem kaphat. A szorgalmi időszak után pótlási lehetőség nincs.

    A félévközi jegy megadásához szükséges követelmény, hogy a hallgató az összes mérést elvégezze, és ezekről a mérési jegyzőkönyvet leadja, valamint a kiadott mérési útmutatókat visszaadja.

    A félévközi jegy a mérésekre kapott osztályzatok átlaga (50 századtól felfelé kerekítve). Az így megállapított jegy nem javítható.

    b. A vizsgaidőszakban: -

    11. Pótlási lehetőségek

    A félév során a hallgatóknak maximum 2 mérés pótlására van lehetősége a fenti feltételek betartása mellett, az illetékes mérésvezetővel egyeztetett időpontban. A mérések a szorgalmi időszak utolsó napjáig pótolhatók különeljárási díj befizetése mellett. A vizsgaidőszakban pótlási lehetőség nincs.

    12. Konzultációs lehetőségek

    Igény szerint, a mérésvezetővel egyeztetve.

    13. Jegyzet, tankönyv, felhasználható irodalom

    A mérőcsoportok megkapják a mérési útmutatókat, melyeket a mérési beosztásnak megfelelően a felkészüléshez egymás közt fokozatosan továbbadnak. Ezek tartalmazzák a mérés elvégzéséhez szükséges elméleti alapokat is, illetve az irodalmak hivatkozásait.

    14. A tantárgy elvégzéséhez átlagosan szükséges tanulmányi munka

    :

    Kontakt óra

    28

    Félkészülés mérésekre

    40

    Mérési jegyzőkönyv készítése

    22

    Összesen

    90

    15. A tantárgy tematikáját kidolgozta

    Név:

    Beosztás:

    Tanszék, Int.:

    Dr. Lantos Béla

    egyetemi tanár

    Irányítástechnika és Informatika

    dr. Bézi István

    egyetemi adjunktus

    Automatizálási és Alkalmazott Informatikai