Budapest University of Technology and Economics, Faculty of Electrical Engineering and Informatics

    Belépés
    címtáras azonosítással

    vissza a tantárgylistához   nyomtatható verzió    

    Robotirányítás rendszertechnikája

    A tantárgy angol neve: Robot Control Architectures

    Adatlap utolsó módosítása: 2022. december 27.

    Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem
    Villamosmérnöki és Informatikai Kar
    Villamosmérnöki szak, MSc képzés       
    Számítógép-alapú rendszerek főspecializáció       
    A2 tantárgy       
    Tantárgykód Szemeszter Követelmények Kredit Tantárgyfélév
    VIAUMA16   2/1/0/v 5  
    3. A tantárgyfelelős személy és tanszék Dr. Tevesz Gábor,
    A tantárgy tanszéki weboldala https://www.aut.bme.hu/Course/VIAUMA16
    4. A tantárgy előadója
     Név:
     Beosztás: Tanszék, intézet:
     Dr. Tevesz Gábor
     c. egyetemi tanár
     Automatizálási és Alkalmazott
     Informatikai Tanszék
     Kiss Domokos
     egyetemi tanársegéd
     Automatizálási és Alkalmazott
     Informatikai Tanszék
     Bézi István
     c. egyetemi docens
     Automatizálási és Alkalmazott
     Informatikai Tanszék
     Oláh István
     mestertanár Automatizálási és Alkalmazott
     Informatikai Tanszék
     Dr. Nagy Ákos
     egyetemi adjunktus
     Automatizálási és Alkalmazott
     Informatikai Tanszék
    5. A tantárgy az alábbi témakörök ismeretére épít Mikrokontrolleres, interfésztechnikai és szabályozástechnikai alapismeretek, programozás.
    6. Előtanulmányi rend
    Kötelező:
    NEM
    (TárgyEredmény( "BMEVIAUMA10", "jegy" , _ ) >= 2
    VAGY TárgyEredmény("BMEVIAUMA10", "FELVETEL", AktualisFelev()) > 0)

    A fenti forma a Neptun sajátja, ezen technikai okokból nem változtattunk.

    A kötelező előtanulmányi rend az adott szak honlapján és képzési programjában található.

    Ajánlott:
    -
    7. A tantárgy célkitűzése A tantárgy célja, hogy a hallgatók ismereteket szerezzenek a komplex automatizált rendszerek egyik nagy családjának, a robotirányítási rendszerek területén használatos hardver és szoftver eszközökről, elsajátítsák a használatos architektúrák és irányítási algoritmusok főbb jellegzetességeit. Megismerkednek a robotok mozgását leíró modellekkel, irányítási architektúráikkal, a robotprogramozási nyelvek szerkezetével és tulajdonságaival. A tantárgy kétféle hatszabadságfokú, általános célú szerelőrobot példáján keresztül szemlélteti a tanultakat. Áttekinti a robotikában alkalmazott digitális szabályozások elméletét, algoritmusait, realizálási kérdéseit. Bevezeti a hallgatókat napjaink egyik legdinamikusabban fejlődő robotikai területébe, a mobil robotok és autonóm járművek világába, bemutatva szenzoraikat, tájékozódásuk és irányításuk alapelveit, algoritmusait.
    8. A tantárgy részletes tematikája

    I. Az előadások részletes tematikája:

    1. Robotirányítási alapismeretek
    A robot, mint komplex irányítandó folyamat. Robotkarok típusai. Mobil robotok osztályozása.
    2. Robotmanipulátorok geometriája
    Direkt és inverz geometriai feladat. Lineáris transzformációk. Koordináta-transzformáció. Az orientáció jellemzése Euler-szögekkel és kvaterniókkal. Merev testek relatív helyzetének jellemzése homogén koordinátákkal. Merev, nyílt láncú elágazás nélküli robotkar leírása, Denavit-Hartenberg-alak.
    3. Robotmanipulátorok kinematikája, dinamikája és irányítási módszerei
    Robotkarok differenciális mozgása, a robot Jacobi-mátrixa. Direkt és inverz kinematikai feladat. Statikus erők és nyomatékok transzformálása. Robotkarok dinamikai modelljének rövid áttekintése. Robotirányítási módszerek összefoglalása: Decentralizált szervóhajtások, kiszámított nyomaték (nemlineáris szétcsatolás) módszere, hibrid pozíció- és erőirányítás.
    4. Robotmanipulátorok belső érzékelői
    Csuklópozíció és csuklósebesség-érzékelés. Inkrementális adók, abszolút szöghelyzet adók, rezolverek. Az érzékelők illesztése mikrokontrollerekhez, pozíció- és sebességszámítás.
    5. Robotmanipulátorok beavatkozói és szabályozása 1.
    Szabályozók és programozásuk. Alapfogalmak, a szabályozók típusai és kiválasztása. Nemlinearitások: kotyogás, érzéketlenségi sáv, telítődés. Az elintegrálódás és kiküszöbölése. Az egyenáramú szervomotor szabályozási modellje.
    6. Robotmanipulátorok beavatkozói és szabályozása 2.
    Állandómágneses szinkronmotorok (PMSM) felépítése és modellezése. A mezőorientált szabályozás alapjai. Digitális szabályozó algoritmusok implementációja.
    7. Robotmanipulátorok architektúrája és programozása 1.
    A KUKA KR Agilus robotcsalád architektúrája, felépítése, tulajdonságai, programozásának alapjai (KRL nyelvi elemek).
    8. Robotmanipulátorok architektúrája és programozása 2.
    A Mitsubishi MELFA ipari robotcsalád architektúrája és programozása. A MELFA robot szimulátora.
    9. Mozgástervezés 1.
    Mozgástervezési módszerek alapjai. Diszkrét mozgástervezés: szélességi és mélységi keresés, Dijkstra-algoritmus, A* algoritmus.
    10. Mozgástervezés 2.
    A konfigurációs tér. Ütközésmentes globális pályatervezés folytonos térben: láthatósági gráf, celladekompozíció, PRM, RRT, RRT* módszerek.
    11. Mobil robotok lokalizációja 1.
    Abszolút és relatív helymeghatározási módszerek. Odometria: inkrementális adók használata, kalibráció. Inerciális szenzorok, lidar szenzorok működési elve, alkalmazásuk a helymeghatározásban.
    12. Mobil robotok lokalizációja 2.
    Globális műholdas navigációs rendszerek (GNSS): Működő rendszerek és főbb jellemzőik, a helymeghatározás elve. Pontosság és annak növelési lehetőségei. GPS, DGPS, RTK GPS.
    13. Mobil robotok akadályelkerülése
    Virtuális erőtér (VFF), vektormező hisztogram (VFH) és dinamikus ablak (DWA) módszerek. Mobil robotok hierarchikus navigációs rendszerének felépítése.

    II. A gyakorlatok részletes tematikája:

    A gyakorlatokon példák és esettanulmányok formájában kerül elmélyítésre az előadásokon elhangzott elméleti tananyag.

    1.    RobonAUT autonóm robotverseny feladatkiírása.

    2.    Direkt és inverz geometriai feladat számítása KUKA KR Agilus robotkar esetén.

    3.    Inkrementális adók alkalmazása pozíció- és sebességszámításra.

    4.    KUKA KR Agilus robotkar programozási példák.

    5.    Robot Operating System (ROS) általános tulajdonságai és alkalmazása robotikai feladatokban.

    6.    MoveIT keretrendszer alkalmazása robotkarok mozgástervezéséhez.

    7.    Helymeghatározási és navigációs példák mobil robotok esetén. A ROS Navigation Stack bemutatása

    9. A tantárgy oktatásának módja (előadás, gyakorlat, laboratórium) A tárgy anyaga előadásokon és gyakorlatokon kerül ismertetésre. Az előadások és a gyakorlatok az anyag ütemében váltogatják egymást, a gyakorlatokon példák és esettanulmányok formájában kerül elmélyítésre az előadásokon elhangzott elméleti tananyag.
    10. Követelmények

    Szorgalmi időszakban:

    Az ismeretek átfogó és részletes áttekintését a szorgalmi időszak alatt egy alkalommal nagyzárthelyivel mérjük. Az aláírás megszerzésének feltétele a zárthelyi elfogadható (legalább elégséges szintű, azaz minimum 45%-os) megoldása. A vizsgára bocsátás feltétele az aláírás megléte.

    Vizsgaidőszakban:

    A vizsga írásbeli. A kreditpont megszerzésének feltétele: legalább elégséges vizsgaosztályzat elérése.
    A tárgyból szerzett érdemjegy 30%-ban a zárthelyin, 70%-ban a vizsgán elért eredményből (pontszámból) kerül meghatározásra.

    11. Pótlási lehetőségek

    A zárthelyihez a TVSz előírásai szerint a szorgalmi időszakban 1 pótlási lehetőséget biztosítunk. Második pótlás lehetősége csak indokolt esetben, egyéni egyeztetést követően biztosítható.

    A vizsgák a TVSz előírásai szerint pótolhatók.

    12. Konzultációs lehetőségek Órák előtt és után, valamint a számonkérésekhez kapcsolódóan egyeztetés szerint.
    13. Jegyzet, tankönyv, felhasználható irodalom
    • Tevesz G., Kiss D., Oláh I., Bézi I.: Robotirányítás rendszertechnikája (Elektronikus jegyzet). BME AUT, 2023.
    • Tevesz G., Szabó Z.: Mikrokontroller alapú rendszerek (Elektronikus jegyzet). BME AUT, 2022.
    • J. Borenstein - H.R. Everett - L. Feng: "Where Am I?" Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning. The University of Michigan, 1996.
    • Bruno Siciliano; Oussama Khatib (Eds.), Springer Handbook of Robotics. Springer Verlag, 2008, ISBN 978-3-540-23957-4
    • S.M. LaValle, Planning Algorithms. Cambridge University Press, 2006. Online változat: http://lavalle.pl/planning/
    14. A tantárgy elvégzéséhez átlagosan szükséges tanulmányi munka
    Kontakt óra 42
    Félévközi készülés órákra 24
    Felkészülés zárthelyire 32
    Házi feladat elkészítése -
    Kijelölt írásos tananyag elsajátítása 16
    Vizsgafelkészülés 36
    Összesen 150
    15. A tantárgy tematikáját kidolgozta
     Név:
     Beosztás: Tanszék, intézet:
     Dr. Tevesz Gábor
     c. egyetemi tanár
     Automatizálási és Alkalmazott
     Informatikai Tanszék
     Kiss Domokos
     egyetemi tanársegéd
     Automatizálási és Alkalmazott
     Informatikai Tanszék
     Bézi István
     c. egyetemi docens
     Automatizálási és Alkalmazott
     Informatikai Tanszék
     Oláh István
     mestertanár Automatizálási és Alkalmazott
     Informatikai Tanszék
     Dr. Nagy Ákos
     egyetemi adjunktus
     Automatizálási és Alkalmazott
     Informatikai Tanszék