Budapest University of Technology and Economics, Faculty of Electrical Engineering and Informatics

    Belépés
    címtáras azonosítással

    vissza a tantárgylistához   nyomtatható verzió    

    A robotirányítás rendszertechnikája

    A tantárgy angol neve: Robot Control Architectures

    Adatlap utolsó módosítása: 2006. július 1.

    Tantárgy lejárati dátuma: 2015. január 31.

    Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem
    Villamosmérnöki és Informatikai Kar

    Villamosmérnöki Szak

    Tantárgykód Szemeszter Követelmények Kredit Tantárgyfélév
    VIAU4010 7 4/0/0/v 5 1/1
    3. A tantárgyfelelős személy és tanszék Dr. Tevesz Gábor,
    4. A tantárgy előadója

    Név:

    Beosztás:

    Tanszék, Int.:

    Bézi István

    adjunktus

    Automatizálási

    Dr. Tevesz Gábor

    egyetemi docens

    Automatizálási

    5. A tantárgy az alábbi témakörök ismeretére épít

    Mikroprocesszorok, digitális számítógépek, assembly és C nyelvű programozás, operációs rendszerek

    6. Előtanulmányi rend
    Ajánlott:

    Digitális technika

    Informatika

    7. A tantárgy célkitűzése

    A tantárgy célja, hogy a hallgatók készséget szerezzenek automatizált rendszerek fejlesztése és alkalmazása során előforduló hardver és szoftver feladatok megoldásában. Konkrét példákon keresztül elsajátítják a nagyteljesítményű mikroprocesszorok és a valós idejű operációs rendszerek sajátosságait és használatát. Ezen túlmenően megismerkednek a robotirányításban használt speciális hardver és szoftver eszközökkel.

    8. A tantárgy részletes tematikája

    ˇ Robotirányítási architektúrák

    A decentralizált szervohajtások elve. Az architektúrális fejlődés irányai. Esettanulmány: a NOKIA-PUMA 560 robot eredeti irányító rendszere.

    ˇ A NOKIA-PUMA 560 robot programozása

    Az ARPS felépítése, funkciói. Monitor parancsok, utasítások, programfejlesztés. Példák.

    ˇ Jelfeldolgozó processzorok

    A Texas cég TMS 320 jelprocesszor-családja, a 30-as család részletes ismertetése. A jelprocesszorok speciális tulajdonságai. Esettanulmány: DFT és FFT a TMS320C30 bázisú Evaluation Modul segítségével.

    ˇ A NOKIA-PUMA 560 robot új vezérlő rendszere

    A továbbfejlesztett kísérleti irányító rendszer architektúrális felépítése. Inkrementális adók, mint a pozíciószabályozó rendszerek legfontosabb érzékelői. Illesztési kérdések.

    ˇ Multiprocesszoros rendszerek

    A MULTIBUS II. buszrendszer tulajdonságai. Az arbitrálás folyamata, az üzenetváltás (message passing) mechanizmusa.

    ˇ A VAX számítógép-család

    Főbb jellemzők. Virtuális tárkezelés, a fizikai cím előállítása. Programozási modell. Az utasításkészlet főbb jellegzetességei, a CALL FRAME és jelentősége.

    ˇ A VMS operációs rendszer

    A VMS szerkezete. A processz és a kapcsolódó alapfogalmak. Ütemezési stratégia, időosztásos és valósidejű prioritás. Memória gazdálkodás. Processz állapotok. A processzek közötti kommunikáció módszerei.

    ˇ A QNX operációs rendszer

    Sajátosságok. A mikrokernel és feladatai, a rendszer menedzserek. Processzek szinkronizálása és kommunikációja. Ütemezési stratégiák. Processz állapotok. Időzítés, megszakítás kezelés. A QNX hálózat. A legfontosabb rendszerhívások.

    ˇ Robotprogramozási nyelvek

    On-line és off-line programozás. Az explicit robotprogramozási nyelvek osztályozása, példák. A robotprogramozás fejlődési irányai, az implicit programozás, egy szakértői rendszeren alapuló on-line programrendszer felépítése.

    9. A tantárgy oktatásának módja (előadás, gyakorlat, laboratórium)

    Alapvetően előadás, ezeken tantermi gyakorlat jelleggel példák megoldására is sor kerül.

    10. Követelmények

    A félév lezárásának módja: vizsga

    A vizsgára bocsátás feltétele: a tárgy felvétele az adott szemeszter elején

    A vizsgáztatás módszere: írásbeli

    Az ismétlő vizsgára való jelentkezés feltételei: minimális időköz a két vizsga között 1 hét

    A vizsgajegy kialakítása: amennyiben az elért pontszám az összpontszámnak

    0 - 44 %-a elégtelen

    45 - 59%-a elégséges

    60 - 74%-a közepes

    75 - 89%-a jó

    90 %-tól jeles

    A témaköröknek megfelelően a vizsga két feladatsorból áll, a sikeres vizsgához mindkettőből el kell érni az elégséges szintet.

    A tantárgyhoz tartozó kreditpontok megszerzésének feltétele a legalább elégséges vizsgajegy.

    13. Jegyzet, tankönyv, felhasználható irodalom

    ? Wilkinson, B.: Computer Architecture (Design and Performance).

    Prentice Hall, 1991.

    ˇ Brunner, A.A. (ed.):VAX Architecture Reference Manual.

    Digital Press, 1991.

    ˇ Miller, D. D.: VAX/VMS Operating System Concepts.

    Digital Press, 1992.

    15. A tantárgy tematikáját kidolgozta

    Név:

    Beosztás:

    Tanszék, Int.:

    Bézi István

    adjunktus

    Automatizálási

    Dr. Tevesz Gábor

    egyetemi docens

    Automatizálási