ˇ Robotirányítási architektúrák
A decentralizált szervohajtások elve. Az architektúrális fejlődés irányai. Esettanulmány: a NOKIA-PUMA 560 robot eredeti irányító rendszere.
ˇ A NOKIA-PUMA 560 robot programozása
Az ARPS felépítése, funkciói. Monitor parancsok, utasítások, programfejlesztés. Példák.
ˇ Jelfeldolgozó processzorok
A Texas cég TMS 320 jelprocesszor-családja, a 30-as család részletes ismertetése. A jelprocesszorok speciális tulajdonságai. Esettanulmány: DFT és FFT a TMS320C30 bázisú Evaluation Modul segítségével.
ˇ A NOKIA-PUMA 560 robot új vezérlő rendszere
A továbbfejlesztett kísérleti irányító rendszer architektúrális felépítése. Inkrementális adók, mint a pozíciószabályozó rendszerek legfontosabb érzékelői. Illesztési kérdések.
ˇ Multiprocesszoros rendszerek
A MULTIBUS II. buszrendszer tulajdonságai. Az arbitrálás folyamata, az üzenetváltás (message passing) mechanizmusa.
ˇ A VAX számítógép-család
Főbb jellemzők. Virtuális tárkezelés, a fizikai cím előállítása. Programozási modell. Az utasításkészlet főbb jellegzetességei, a CALL FRAME és jelentősége.
ˇ A VMS operációs rendszer
A VMS szerkezete. A processz és a kapcsolódó alapfogalmak. Ütemezési stratégia, időosztásos és valósidejű prioritás. Memória gazdálkodás. Processz állapotok. A processzek közötti kommunikáció módszerei.
ˇ A QNX operációs rendszer
Sajátosságok. A mikrokernel és feladatai, a rendszer menedzserek. Processzek szinkronizálása és kommunikációja. Ütemezési stratégiák. Processz állapotok. Időzítés, megszakítás kezelés. A QNX hálózat. A legfontosabb rendszerhívások.
ˇ Robotprogramozási nyelvek
On-line és off-line programozás. Az explicit robotprogramozási nyelvek osztályozása, példák. A robotprogramozás fejlődési irányai, az implicit programozás, egy szakértői rendszeren alapuló on-line programrendszer felépítése.