Budapest University of Technology and Economics, Faculty of Electrical Engineering and Informatics

Matematika: Analízis, Vektoranalízis, Közönséges differenciálegyenletek

A Robotirányítás tárgy célja, hogy megismertesse a hallgatókkal az ipari robotok — mint a mechatronika legjellemzőbb képviselőinek — tervezéséhez, gyártásához és alkalmazásához szükséges egyik legalapvetőbb problémakört, a korszerű robotirányítás leggyakrabban alkalmazott, feladatorientált irányítási- vezérlési módszereit. A hallgatók megismerkednek a robotirányítás alapfogalmaival. A robotok dinamikus modelljével, alapvető matematikai összefüggéseivel. A robotok szabad mozgásának irányítási módszereivel valamint a környezetével erő kölcsönhatásban levő robotok irányításával (az engedékenység (compliance) fogalmával). A telemanipuláció alapjaival.

Alapfogalmak a robotirányításban

Robotirányítási rendszerek általános felépítése, a robotirányítás szintjei, az egyes szinteken megfogalmazódó alapvető feladatok, kapcsolat a szintek között.

Robotok mozgatására használt szervomotorok csoportosítása

Robotok szabad mozgásának irányítása

Fordulatszám és pozíció szabályozás. Decentralizált robotirányítás izületi szervó motorokkal, a visszacsatolt szabályozási szakasz pólusainak megválasztása. Hiba kompenzálása előrecsatolással. A decentralizált PID szabályozás stabilitása. Számított nyomatékok módszere.

Erőirányítási módszerek

A környezetével erő kölcsönhatásban levő robotok irányítása: az engedékenység (compliance) fogalma, az engedékenységi koordinátarendszer megválasztása.

Impadancia és hibrid (erő és pozíció) szabályozás.

Bevezetés az adaptív és robosztus robotirányítási módszerekbe .

A telemanipuláció alapjai

Előadás, labor

1. Az órarend szerinti foglalkozásokon való részvétel.

2. Kötelező mérési gyakorlatok eredményes elvégzése és a jegyzőkönyvek elkészítése.

3. A félév során kiadott házi feladat legalább elégséges szintű elkészítése és beadása határidőre. A házi feladat határidő utáni pótlására a szorgalmi időszak utolsó előtti hetének a végéig különeljárási díj befizetése mellett van lehetőség.

A laboratóriumi munka

A mérésekre előzetesen a mérési útmutatókból, ill. az azokban megadott irodalomból fel kell készülni. A felkészültséget a mérések kezdetekor írásbeli feleltetés útján ellenőrizzük, az elégtelen felkészültségű hallgatók a mérésen nem vehetnek részt, azt a mérésvezetőjüknél, előre egyeztetett időpontban, különeljárási díj befizetéséről szóló igazolás bemutatása mellett, pótolniok kell. A méréseken jegyzőkönyvet kell készíteni, és azt a mérés befejezésekor a mérésvezetőnek be kell mutatni.

2. A vizsgaidőszakban:

A vizsgán megjelentek számától függően:

1-5 fő esetén szóbeli vizsga, 6 fő felett írásbeli vizsga.

Az írásbeli 120 perces. Két vagy több feladatra adott 0 pontos válasz az összpontszámtól függetlenül elégtelen minősítést jelent.

Érdemjegy megajánlás elért pontszám alapján:

0-31 pont elégtelen (1)

32-39 pont szóbelire rendeljük be

40-55 pont elégséges (2)

56-70 pont közepes (3)

71-85 pont jó (4)

94-100 pont jeles (5)

Az írásbeli vizsgán legalább elégséges osztályzatot elért hallgató jobb jegyért szóbeli vizsgát tehet, a rontás kockázatával. Két vizsga közötti minimális időköz egy hét

ž Tanszéki segédletek elektronikus formában

Ajánlott irodalom:

ž Sigler András Robot irányítási modellek

LSI Alkalmazástechnikai Tanácsadó Szolgálat 1987

ž Lantos Béla: Robotok irányítása

Akadémiai Kiadó, Budapest, 1991.

ž Asada, H.; Slotine, J. J. E.: Robot Analysis and Control

Wiley-Intersciense, 1986