Mozgásszabályozás

A tantárgy angol neve: Motion Control

Adatlap utolsó módosítása: 2006. július 1.

Tantárgy lejárati dátuma: 2015. január 31.

Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem
Villamosmérnöki és Informatikai Kar

Gépészmérnöki Kar

Robottechnikai modulban kötelező

Gépészeti Elektronika és Mechatronika modulban kötelezően választható
Tantárgykód Szemeszter Követelmények Kredit Tantárgyfélév
VIAU0030 5. 2/1/1/v 5 1/1
3. A tantárgyfelelős személy és tanszék Dr. Korondi Péter,
4. A tantárgy előadója

Név:

Beosztás:

Tanszék, Int.:

Dr. Nagy István

Egyetemi tanár

Automatizálási és Alkalmazott Informatikai

Dr. Korondi Péter

Egyetemi docens

Automatizálási és Alkalmazott Informatikai
5. A tantárgy az alábbi témakörök ismeretére épít

Matematika: Analízis, Vektoranalízis, Közönséges differenciálegyenletek

Elektrotechnika alapjai, Villamos gépek és mérések, Elektronika Mechatronika

6. Előtanulmányi rend
Kötelező:
TárgyEredmény("BMEVIAU0129","jegy",_) >=2

A fenti forma a Neptun sajátja, ezen technikai okokból nem változtattunk.

A kötelező előtanulmányi rend az adott szak honlapján és képzési programjában található.

Ajánlott:

A tárgyat csak azok vehetik fel, akik korábban már hallgatták a következő tárgyakat:

BMEVIAU0128 Elektrotechnika alapjai, BMEVIAU0129 Villamos gépek, mérések, BMEVIAU0113 Elektronika -Mechatronika

7. A tantárgy célkitűzése

A Mozgásszabályozás tárgy célja, hogy a hallgatók megfelelő gyakorlatot szerezzenek szerszámgépek, robotok és más szervorendszerek villamos hajtásainak, kiválasztásában, üzembe helyezésében és üzemeltetésében, valamint egyszerűbb tervezési feladatainak elvégzésében. Mindezek elsajátításához a hallgatók megismerkednek a modern adaptív, nemlineáris és robosztus mozgásszabályozási alapelvekkel, a megvalósításhoz szükséges számítástechnikai, elektronikai és teljesítményelektronikai eszközökkel, valamint mérések elvégzéséhez szükséges mérőműszerek; az érzékelők működésével, azok alkalmazási lehetőségeivel.

8. A tantárgy részletes tematikája
  1. Villamosgépek csoportosítása működési elvük szerint
  • Egyenáramú motorok
  • Aszinkron motorok
  • Szinkron gépek
  • Kefenélküli motorok
  • Léptető motorok
  • Kapcsolt reluktancia motorok
  1. Mozgásszabályozáshoz használt teljesítményelektronikai és mikroelektronikai eszközök
  2. Egyenáramú motorok és hajtások
  • Az egyenáramú gépek üzemtana
  • Az egyenáramú gépek szabályozástecnikai hatásvázlata
  • Külsőgerjesztésű egyenáramú motor fordulatszámszabályozása
  • Külsőgerjesztésű egyenáramú motor pozíciószabályozása
  • Zavarkomopenzáció (a robotirányítas szemszögéből)
  • DSP-vel vezérelt egyenáramú motoros hajtás
  1. Léptető motor és vezérlő áramkörei
  2. Aszinkron motorok és hajtások
  • Az aszinkronmotor üzemtana
  • Park vektor
  • Az aszinkronmotor egyenletei közös koordináta rendszerben
  • Mezőorientált szabályozás alapjai
  1. Korszerű szabályozástechnikai módszerek egy-, illetve kétszabadságfokú szervohajtás példáján bemutatva
  • Állapot visszacsatolásos szabályozások
  • Optimális szabályozások
  • Megfigyelő algoritmusok
  • Modell referenciás adaptív szabályozás
  • Csúszómód szabályozás
  • Fuzzy szabályozás
9. A tantárgy oktatásának módja (előadás, gyakorlat, laboratórium)

Előadás, gyakorlat, labor

10. Követelmények

a. A szorgalmi időszakban:

A félév érvényességének feltételei:

1. Az órarend szerinti foglalkozásokon való részvétel.

2. Kötelező mérési gyakorlatok eredményes elvégzése és a jegyzőkönyvek elkészítése.

3. A félév során kiadott házi feladat legalább elégséges szintű elkészítése és beadása határidőre. A házi feladat határidő utáni pótlására a szorgalmi időszak utolsó előtti hetének a végéig különeljárási díj befizetése mellett van lehetőség.

A laboratóriumi munka

A mérésekre előzetesen a mérési útmutatókból, ill. az azokban megadott irodalomból fel kell készülni. A felkészültséget a mérések kezdetekor írásbeli feleltetés útján ellenőrizzük, az elégtelen felkészültségű hallgatók a mérésen nem vehetnek részt, azt a mérésvezetőjüknél, előre egyeztetett időpontban, különeljárási díj befizetéséről szóló igazolás bemutatása mellett, pótolniok kell. A méréseken jegyzőkönyvet kell készíteni, és azt a mérés befejezésekor a mérésvezetőnek be kell mutatni.

  1. A vizsgaidőszakban:

A vizsgán megjelentek számától függően:

1-5 fő esetén szóbeli vizsga, 6 fő felett írásbeli vizsga.

Az írásbeli 120 perces. Két vagy több feladatra adott 0 pontos válasz az összpontszámtól függetlenül elégtelen minősítést jelent.

Érdemjegy megajánlás elért pontszám alapján:

0-31 pont elégtelen (1)

32-39 pont szóbelire rendeljük be

40-55 pont elégséges (2)

56-70 pont közepes (3)

71-85 pont jó (4)

86-93 pont jeles (5) osztályzatért szóbelizhet

94-100 pont jeles (5)

Az írásbeli vizsgán legalább elégséges osztályzatot elért hallgató jobb jegyért szóbeli vizsgát tehet, a rontás kockázatával. Két vizsga közötti minimális időköz egy hét

c. Elővizsga: egy alkalom a tvsz. szerint időzítve.

13. Jegyzet, tankönyv, felhasználható irodalom

ž Tanszéki segédletek elektronikus formában

Ajánlott irodalom:

ž Rácz I.: Villamos hajtások, Tankönyvkiadó, 1971

ž Halász S.: Automatizált villamos hajtások, Tankönyvkiadó, 1989

ž Halász S.: Villamos hajtások Rotel Kft.,

15. A tantárgy tematikáját kidolgozta

Név:

Beosztás:

Tanszék, Int.:

Dr. Korondi Péter

docens

Automatizálási és Alkalmazott Informatikai