Intelligens robotok és járművek laboratórium
A tantárgy angol neve: Intelligent Robots and Vehicles Laboratory
Adatlap utolsó módosítása: 2014. szeptember 23.
Villamosmérnöki szak
Mesterképzés
Intelligens robotok és járművek mellékspecifikáció
Drexler Dániel
Tanársegéd
Irányítástechnika és Informatika tanszék
Dr. Harmati István
Egyetemi docens
Dr. Kiss Bálint
Kovács Gábor
A fenti forma a Neptun sajátja, ezen technikai okokból nem változtattunk.
A kötelező előtanulmányi rend az adott szak honlapján és képzési programjában található.
Az Autonóm robotok és járművek (BMEVIIIMA12), Navigáció és pályatervezés (BMEVIIIMA13) és a Multiágensű rendszerek irányítása (BMEVIIIMA14) tárgyak kreditjének megszerzése.
A tantárgy célja, hogy a hallgatók jártasságot szerezzenek a robotika, a pályatervezés, a multiágens rendszerek és a járműirányítás területén elsajátított elméleti ismeretek gyakorlati alkalmazásában, és hogy megismerjék az ezen területen a kutatás-fejlesztési munka során alkalmazható korszerű hardver- és szoftver eszközöket.
A tantárgyat sikerrel abszolváló hallgatók gyakorlati ismeretekkel és készségekkel rendelkeznek az ipari robotkarok használatának, a mobilis platformok és járművek irányításának, pályatervezésének és navigációjának területén, valamint képesek a feladatok megoldásához rendelkezésre álló környezetek hatékony használatára.
1. 1. Robotprogramozás
Hat szabadságfokú ipari robot programozása, a robotprogramozási nyelv és környezet megismerése.
2. Robotkar inverz geometriájának vizsgálata
Robotkar inverz geometriai feladatának megoldása, a megoldás alkalmazása egy valós robotkar irányítása során.
3. Mobilis robot pályatervezése és irányítása
Autonóm robotizált egység érzékelőinek működésének vizsgálata, mérésadatgyűjtés, kommunikáció, a környezet feltérképezése, a térkép feldolgozása, akadályelkerülést biztosító, ütközésmentes pálya tervezése és követése.
4. Formációirányítás
Formációban haladó járművek stabil irányítása. Formációváltás (lineáris, ortogonális és V-alakú konfigurációk) megvalósítása.
5. Navigációs célú jelfeldolgozás
Navigációs célú jelfeldolgozási feladat megoldása gyorsulásérzékelő, giroszkóp, mágneses iránytű és GPS bevonásával. Állapotbecslés megvalósítása Kalman-szűrőkkel beágyazott architektúrán.
6. Multiágensű pályatervezés
Robotágensek kooperatív irányítása egy kívánt célpontba térképek, illetve fix útvonalak alapján.
7. Járműirányítás
Négykerekű, differenciális hajtású illetve omnidirekcionális mobilis robot pályatervezésének megvalósítása.
Összesen 7 laboratóriumi mérés, melyek egyenként 4 órásak.
A szorgalmi időszakban: A 7 mérés elvégzése legalább elégséges eredménnyel. A hallgatók felkészültségét a mérés elején ellenőrizzük, a nem kellőképpen felkészült hallgatók a mérést nem kezdhetik meg. A mérésről jegyzőkönyvet kell készíteni
Az elmulasztott vagy sikertelen mérések pótlására 2 pótmérési alkalmat biztosítunk.
Elektronikus mérési útmutatók